桁架機械手主要由以下幾部分組成：

結(jié)構(gòu)框架：由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，用于將各軸架空至一定高度，通常使用鋁型材、方管、矩形管、圓管等焊接件構(gòu)成；

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件：這三個運動組件是桁架機械手的核心，遵循笛卡爾坐標系定義。每個軸組件通常包括結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件和機械限位組件五部分；

結(jié)構(gòu)件：一般由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時承擔機械手的負載；

導(dǎo)向件：常用的有直線導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，具體選擇需根據(jù)實際使用工況和定位精度來決定；

傳動件：通常有電動、氣動、液壓三種類型，電動傳動包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動、鏈條傳動以及鋼絲繩傳動等；

傳感器檢測元件：兩端一般采用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動到兩端限位開關(guān)處時，需對機構(gòu)進行鎖死，以防止超程。此外，還有原點傳感器和位置反饋傳感器；

機械限位組件：作用是在電限位行程之外提供剛性限位，也就是死限位；

工裝夾具：根據(jù)工件的形狀、大小、材質(zhì)等不同，有真空吸盤吸取、卡盤夾取、托取或針式夾具插取等多種形式；

控制柜：相當于桁架機械手的大腦，通過工業(yè)控制器采集各傳感器或按鈕的輸入信號，發(fā)送指令給各執(zhí)行元件按既定動作執(zhí)行。