本系列文章解釋了將顆粒轉(zhuǎn)變?yōu)榱慵某尚瓦^程中的每個步驟。本文將重點介紹模具的打開、零件的頂出以及所涉及的自動化，無論零件是從模具中掉落、抽真空還是取出。成型商的機(jī)器人功能與臂端工具 (EOAT) 相結(jié)合，直接影響模具設(shè)計、周期時間和成本。在這里，我們將回顧如何使用機(jī)器人從模具中取出零件。

     每個項目的目標(biāo)之一是讓所有參與方進(jìn)行溝通并共同努力制定最佳計劃。除了許多其他好處之外，這還可以確保購買正確的自動化設(shè)備。機(jī)器人有很多種類型。兩個行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是 線性的 和 鉸接的。線性機(jī)器人通常成本較低，能夠更快地將零件從模具中取出，并且更容易編程。然而，它們提供的零件鉸接較少，并且對于后成型不太有用。由于線性機(jī)器人以線性方式移動，因此它們通常僅限于 X、Y 或 Z 平面，并且不提供類似于人臂的位置自由度。線性機(jī)器人可以安裝在壓力機(jī)的操作員側(cè)或非操作員側(cè)或壓力機(jī)的末端（L 安裝）。

     鉸接式機(jī)器人具有多功能性，對于后成型更有用，并且由于其像人臂一樣的靈活性，可以配置用于狹小的空間。它們通常安裝在機(jī)器旁邊的地板上或機(jī)器固定的壓板上。例如，在裝配或包裝等成型后應(yīng)用中，鉸接式機(jī)器人可以根據(jù)零件執(zhí)行操作所需的位置進(jìn)行定制軌道定位。然而，這些機(jī)器人需要更多的空間，并且由于這些軌道位置而通常更難以編程。它們通常也更昂貴，并且從模具中取出零件的速度更慢。

     EOAT 是另一個重要因素。通常，成型商會選擇最便宜的 EOAT 配置，這可能會產(chǎn)生不準(zhǔn)確的設(shè)計，無法維持在工藝裕度內(nèi)運行所需的公差。

     手腕運動 是機(jī)器人的另一個考慮因素。傳統(tǒng)上，線性機(jī)器人提供從垂直到水平的 90 度氣動旋轉(zhuǎn)，這足以滿足大多數(shù)拾放應(yīng)用。然而，更常見的是，需要額外的自由度來進(jìn)行成型后應(yīng)用或簡單地將零件從模具中取出。許多較新的自動化應(yīng)用的零件設(shè)計細(xì)節(jié)不在模具拉模中，這需要機(jī)器人將零件從模具中“擺動”出來。這需要一個伺服手腕，本質(zhì)上是在線性機(jī)器人垂直臂的末端添加兩軸鉸接運動。

     與機(jī)器人搭配的手腕類型可以直接影響模具設(shè)計。例如，它會影響日光或開模距離，開模距離是打開模具足夠遠(yuǎn)以供機(jī)器人移除零件所需的線性夾緊行程量。用于嵌件成型的雙相對腕部設(shè)計可以將日光開口減少 25%，簡化編程并減少開模時間，所有這些都可以縮短周期時間。

      手腕選擇的考慮因素包括扭矩要求、手腕重量、有效負(fù)載（零件和跑步者）的重量，以及手腕、有效負(fù)載和運動所需的額外日光。簡而言之，手腕的選擇主要取決于應(yīng)用要求，但有時過大的扭矩或最小的日光要求可能會在這一選擇中發(fā)揮更大的作用。這些事實經(jīng)常被忽視，導(dǎo)致組件過早失效或自動化完全功能障礙。

      自動化單元設(shè)計中的公差 是另一個考慮因素。機(jī)器人具有給定的操作定位公差。然而，這通常不能依賴于單元中的位置精度，因為整個單元的公差疊加通常遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出最終零件打印的受控容差。另外，請記住，機(jī)器人坐在移動的機(jī)器上。因此，對于公差嚴(yán)格的自動化單元，最好將機(jī)器人視為 EOAT 的載體，其中 EOAT、模具和自動化夾具是獨立系統(tǒng)的操作部件，從而將機(jī)器人從公差疊加中消除。 。為了確保更嚴(yán)格的公差，通常使用定位銷來確保三部分隔離系統(tǒng)的三部分之間的正確基準(zhǔn)位置。

      振動 通常是位置公差的主要挑戰(zhàn)?？紤]到安裝在機(jī)器壓板上的機(jī)器人下方有一個移動的機(jī)械部件，因此保持位置公差很困難也就不足為奇了。運行中的成型機(jī)的力沿正弦曲線傳播。當(dāng)正弦曲線終止于 EOAT 時，它變成高頻振動。

      原因：成型機(jī)的正弦曲線運動是通過金屬質(zhì)量傳遞的，質(zhì)量大則低頻，質(zhì)量小則高頻。當(dāng)振動的正弦曲線從固定壓板移動到機(jī)器人立管、移動梁、踢行程、垂直臂、然后移動到 EOAT 時，質(zhì)量呈指數(shù)級減小，這會過度增加振動。解決方案是通過添加與機(jī)器人成比例且具有足夠質(zhì)量的支撐腿來消除振動。這提供了將這些力傳遞到隔振墊到地板的路徑。腿越大，質(zhì)量越大，移動越容易，振動也越小。

      這些基本的機(jī)器人注意事項將幫助成型團(tuán)隊提供完整且一致的成型工藝。