“防震錘安裝完畢，機器人準備離開等電位?！?0月21日，在浙江省金華市110kV運功線23號塔，金華供電公司輸電線路檢修人員安裝帶電檢修機器人安裝防振振動錘，萬一沒有發(fā)生。爬上塔，消除掉下來的塔防振錘。

　　“此塔結(jié)構(gòu)緊湊，相間距離小，安全距離不足。過去我們依靠人工排除缺陷，只能通過停電維修來進行。我們使用自研發(fā)抗振錘帶電維修機器人，消除缺陷，不僅可以預(yù)防人員操作的安全風險，金華供電公司輸電檢測中心帶電操作班技術(shù)員、無人機飛行員李德奎本次操作，介紹。

　　為進一步提高輸電線路帶電運行效率，降低人員安全風險，2019年，金華供電公司輸電檢測中心、國網(wǎng)浙江省電力有限公司雙創(chuàng)中心、中國電力科學研究院有限公司武漢分公司高壓研究院直播室、國網(wǎng)智能電網(wǎng)研究院有限公司電氣新材料研究所15名技術(shù)骨干維修機器人。

　　根據(jù)當前需求，我們研發(fā)了防振錘帶電維修機器人

　　防震錘是輸電線路上最常見的硬件之一。防振錘打滑、掉落等缺陷是維修人員經(jīng)常要處理的缺陷。然而，一些110kV和220kV輸電線路的鐵塔與鐵塔之間的電氣距離的安全距離相對較小。如果維修人員采用常規(guī)方式進出強電，存在安全隱患，維修時必須切斷電源。針對這一問題，項目組決定研發(fā)一款減震器在線維修機器人。

　　在研發(fā)過程中，項目組以現(xiàn)場解決實際問題為目標，集思廣益，從設(shè)計機器人主體結(jié)構(gòu)、組裝零件、測試功能、模擬測試環(huán)境等方面進行了多次實驗。2020年6月，第一代減震帶電維修機器人誕生。

　　為保證現(xiàn)場應(yīng)用的可行性，項目組成員首先在停電期間對機器人進行了測試。“在第一次測試中，我們發(fā)現(xiàn)機器人的重量非常大，將近50公斤，運輸?shù)骄S修現(xiàn)場和連接和斷開電線都很難。另外，減振錘的型號適合機器人比較簡單?！苯鹑A供電公司輸電巡檢中心技術(shù)處主任朱強說。項目組根據(jù)現(xiàn)場使用中發(fā)現(xiàn)的問題對機器人進行了改進，進行了3次迭代更新。最新一代防振錘帶電維修機器人重量從50公斤減至22.6公斤，應(yīng)用范圍更廣，包括110kV、220kV電力線路中的各種防振錘。

　　克服強電場的影響，提高機器人的穩(wěn)定性。

　　機器人在強電場環(huán)境下能否保持遙控器的靈敏度和準確度？強電場環(huán)境是否會對機器人造成不可逆的損害？考慮到這些問題，2021年9月8日，項目組在國網(wǎng)浙江輸變電帶電運行實驗室對防振錘帶電維修機器人進行了測試，并收集了可靠的測試數(shù)據(jù)，為機器人的實際生產(chǎn)提供支持。.“為了讓防振錘帶電維修機器人更安全可靠地進出強電場，保證作業(yè)順利完成，我們在幫助下自主搭建了模擬電線試驗臺超高壓試驗廳現(xiàn)有設(shè)備和通過功率均衡器高壓發(fā)生器提供電壓。模擬真實的帶電環(huán)境，并多次使用機器人將防振錘安裝在帶電電線上。實驗室主任吳尊東說。在許多測試中，減振錘已成功安裝在模擬電線上。

　　然而，項目組的成員發(fā)現(xiàn)了一個問題。3354機器人開機時，進入直流電勢時，整個設(shè)備流過巨大的電流。在一項實驗中，機器人自動關(guān)閉。為了解決這個問題，項目組成員決定調(diào)整機器人的開啟方式，使用更穩(wěn)定的機械計時裝置，讓機器人在高空自動開啟電源。他們使用機械計時裝置對機器人的啟動進行計時，以確保機器人在進入等電位時關(guān)閉。當定時器結(jié)束時，機器人重新啟動，從而避免強電流進入直流電位時對機器人的控制電路造成不可逆的損壞。

更改　　后，項目組成員進行了多次模擬。在機械計時裝置的幫助下，機器人穩(wěn)定地完成了任務(wù)。

　　無人機，操作者無需爬塔輔助作業(yè)。

　　讓機器人在沒有任何人爬塔的情況下在電線上“爬”幾十米高是項目團隊要解決的另一個問題。項目組成員提出在行動中使用無人機。雖然機器人自身重量已經(jīng)下降到22.6公斤，但仍遠超無人機的有效載荷范圍。金華供電公司輸變電維修中心帶電作業(yè)隊采用的帶電作業(yè)工具轉(zhuǎn)移方式，幫助項目組找到了破局之道?！　∈紫龋瑹o人機飛行員控制無人機懸掛一個特殊的絕緣滑輪，降落在帶電相線上方的地線上。操作人員將懸掛在特殊絕緣輪上的絕緣輸電繩拉到機器人的運行相線上。.這樣，用戶無需爬塔就可以使機器人等電位。操作人員然后指揮機器人“行走”到地面上的缺陷位置安裝防振錘。程序結(jié)束后，操作人員將機器人引導(dǎo)回懸掛位置，地勤人員將絕緣繩拉起，使機器人脫離等電位連接并降落在地面上。飛行員控制無人機分離懸掛在地線上的特殊絕緣滑輪。項目組成員進行了多次現(xiàn)場試驗，驗證了該方法的可行性。

　　26.10.2021減振錘現(xiàn)場維修機器人在實際維修工作中首次亮相。金華供電公司輸電檢測中心帶電工作組和項目組成員抵達110kV美云線帶電檢修現(xiàn)場。使用無人機，帶振動錘的電動維修機器人完成了作業(yè)，完成了整個無人爬塔。

　　“借助這套設(shè)備和操作方法，我們不用爬塔就可以排除減振錘相關(guān)的故障。我們可以通過遠程控制地面上的無人機和機器人快速完成操作?！苯鹑A供電公司輸電檢測中心帶電工作組主管李炯介紹。目前，無人機輔助現(xiàn)場維修減振錘等機器人已在國網(wǎng)浙江省電力廣泛應(yīng)用。通過多次幫助不同的高壓機器人進行維護作業(yè)，相應(yīng)的帶電工作時間平均縮短50%以上，同時也降低了用戶的勞動和安全風險。

　　今年5月30日，項目組向國網(wǎng)浙江省電力創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)中心提交了成果變更申請，明確了推進方向。10月11日，雙方完成成果轉(zhuǎn)化計劃、無形資產(chǎn)評估，為減振帶電維修機器人的大規(guī)模推廣使用做好準備。下一步，項目組將推進壓縮管道X光帶電檢測機器人、線電壓修復(fù)機器人等項目，進一步提升帶電工作智能化水平。

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